摆盘式液压关节的结构设计与节能控制

作     者：杨军宏 冯勇 尚建忠 罗自荣 王卓 吴国恒 YANG Junhong;FENG Yong;SHANG Jianzhong;LUO Zirong;WANG Zhuo;WU Guoheng

作者机构：国防科技大学智能科学学院 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51675522) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2018年第54卷第20期

页      码：180-188页

摘      要：为提高液压驱动移动机器人的能量利用效率,研制出一种摆盘式液压关节。该关节输出转矩大,结构紧凑,体积小,易于加工,可连续回转。摆盘式液压关节内部具有多个液压缸,通过开关阀控制不同液压缸的不同腔体与高压油路连接,使关节在负载压力与泵的输出压力相等的情况下,实现关节的输出力矩与负载力矩相匹配,同时降低单泵源多执行器系统中控制阀阀口前后压差导致的大量节流损失,提高了液压系统的能量利用效率。详细介绍了该液压关节的机械结构和基本原理,对摆盘式液压关节进行了运动学和动力学的理论分析,设计了液压关节的负载匹配控制器,并进行了仿真试验与分析,分析结果表明:摆盘式液压关节能够在实现输出力矩与负载力矩相匹配的同时,保证较好的位置跟踪误差,并较大幅度地降低液压关节的能量损失。

主 题 词：摆盘 液压关节 负载匹配 效率 位置跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2018.20.180

馆 藏 号：203416662...