水下船体清刷机器人关键技术及其试验的研究

作     者：袁夫彩 陆念力 王立权 YUN Fu-cai;LU Nian-li;WANG Li-quan

作者机构：哈尔滨工业大学机电学院哈尔滨150001 哈尔滨工程大学机电学院哈尔滨150001 

基　　金：黑龙江省重大攻关资助项目(GB03A507) 中国博士后基金资助项目(20070410257) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2008年第24卷第1期

页      码：36-38,45页

摘      要：为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等,降低船舶的航行阻力,研制了水下船体表面清刷机器人。首先建立了机器人在船体表面上的力学模型,推导了机器人抗倾覆、滑落和下滚的条件,设计了机器人所需要的吸附力和驱动力矩。针对电机可供密封用的轴向尺寸小的情况,在电机输出轴上加轴套,该轴套既起到了联接的作用,又为密封创造了条件,解决了密封难的问题。对水下清刷作业装置进行了动力学分析和优化设计。针对机器人的控制要求,设计了机器人的控制系统。最后对机器人样机性能进行了试验,验证了机器人样机各项性能指标符合使用要求。

主 题 词：机器人 密封 水下清刷 测试分析 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2008.01.029

馆 藏 号：203418138...