新型罐壁检测爬行机器人的行走吸附机构设计

作     者：王吉岱 孔辉 陈广庆 闫磊 WANG Ji-dai;KONG Hui;CHEN Guang-qing;YAN Lei

作者机构：山东科技大学山东青岛266590 

基　　金：青岛市科技支撑计划项目(09-1-1-60-nsh) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2013年第1期

页      码：26-28页

摘      要：在研究磁路的基础上,提出了一种新型的轮式罐壁检测爬行机器人行走吸附机构,设计了新型的永磁轮,对磁路设计的合理性进行了研究和仿真分析,选择了永磁材料,并在永磁轮的基础上设计了万向永磁轮机构;设计了爬壁机器人的驱动系统,选择了传动方式和关键驱动部件。制作了物理样机,对样机进行了负重能力测试,并进行了吸附能力和机动能力试验。样机的试验表明,永磁轮磁路结构设计合理,吸附力强而且稳定,行走阻力较小,机器人工作状况良好。

主 题 词：爬壁机器人 永磁轮 吸附 检测 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2013.01.010

馆 藏 号：203418139...