纯转动型3-UPU并联机构工作空间分析

作     者：梁伟文 Liang Weiwen

作者机构：深圳职业技术学院机电工程学院深圳518055 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2006年第25卷第7期

页      码：836-839,882页

摘      要：详细讨论了纯转动型3-UPU并联机构的工作空间。文中首先分析了3-UPU并联机构的纯转动运动的条件;然后用动平台的法向量、绕该向量转动的角度和连杆长度来直观地定义并联机构的工作空间,并分析了该定义该机构运动的几何和非几何约束条件,最后提出了纯转动3-UPU并联机构的工作空间搜寻算法,并利用M app le软件验证了该算法的有效性。本文研究的内容对3-UPU并联机构的可行性和优化设计有一定的作用。

主 题 词：纯转动 3-UPU并联机构 工作空间 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2006.07.023

馆 藏 号：203418173...