并联机器人胡克铰工作空间的研究与应用

作     者：孙立宁 于凌涛 杜志江 蔡鹤皋 SUN Lining;YU Lingtao;DU Zhijiang;CAI Hegao

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001 

基　　金：国家863计划资助项目(2004AA421030) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2006年第42卷第8期

页      码：120-124页

摘      要：提出了胡克铰在并联机器人应用中的关键问题。通过对胡克铰工作空间详细地仿真和研究,建立了分析此类问题的模型拟合法和更加精确的模型解析法,并运用这两种方法分析成对胡克铰的工作空间。研究结果应用于6-PTRT并联机器人的参数设计和干涉检验,使得该并联机器人的工作空间体积增大、并成功避免机器人发生铰链干涉。得到并联机器人胡克铰的工作空间对机器人优化设计,简化运动控制算法,提高其机构性能和安全性有着重要意义。

主 题 词：胡克铰 干涉 并联机器人 工作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2006.08.120

馆 藏 号：203418182...