大型轮式工程车辆转向系统的神经网络PID控制

作     者：袁海斌 李运华 袁海文 杨丽曼 Yuan Hai-bin;LI Yun-hua;YUAN Hai-wen;YANG Li-man

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 

基　　金：国家高技术计划863(2003AA430180) 北京市自然科学基金(3002008)资助项目 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2005年第17卷第5期

页      码：1185-1187,1191页

摘      要：根据大型轮式工程车辆转向系统的对象特点和操纵方式,提出采用基于RBF神经网络控制器来改进常规PID控制器实现系统控制性能。该控制系统结构中,RBF神经网络辨识器(RBFNNI)实现对被控对象的Jacobian矩阵信息的辨识,神经网络控制器(NNC)是基于RBF神经网络实现的单神经元的PID控制器。在对算法进行改进的基础上设计了神经网络结构,并进行了被控对象的仿真分析。实际结果表明该控制方法具有较好的实用性和鲁棒性,可以用于多操纵模式工程车辆转向系统的控制。

主 题 词：工程车辆 RBF神经网络 PID控制 转向系统 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-731X.2005.05.042

馆 藏 号：203419448...