利用dsPIC30F5013的气动灵巧手关节控制器设计

作     者：徐浩吉 陈文彪 王志恒 杨庆华 XU Hao-ji;CHEN Wen-biao;WANG Zhi-heng;YANG Qing-hua

作者机构：浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室杭州310014 东风日产柴汽车有限公司杭州310022 

基　　金：国家自然科学基金项目(51075363) 国家863高技术研究发展计划项目(2009AA04Z209) 浙江省自然科学基金杰出青年团队项目(R1090674) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2011年第12期

页      码：14-17页

摘      要：提出一种以dsPIC30F5013数字信号控制器为核心的气动灵巧手关节控制器的设计方案,包括硬件结构和系统软件设计。该控制器采用AS5045位置传感器和电/气比例阀内置传感器作为反馈装置,实现双闭环控制,以提高气动灵巧手关节控制精度。控制器通过键盘和上位机信号输入两种方式,使得在保持与上位机实时联系的同时也能够独立完成对灵巧手关节的控制,从而减轻上位机的负荷。目前该控制器已成功用于气动灵巧手的控制,并取得了良好的应用效果。

主 题 词：气动柔性驱动器 dsPIC30F5013数字信号控制器 气动灵巧手 关节控制器 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-3133.2011.12.004

馆 藏 号：203419483...