一种机器人化飞行器柔性工装系统研究

作     者：詹立新 周凯 

作者机构：清华大学北京100084 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2012年第23卷第13期

页      码：1529-1533页

摘      要：提出了一种机器人化飞行器柔性工装系统,该系统通过双机器人的协同工作实现支撑点阵的X、Y轴定位,精简了全数字化柔性工装的机械结构,提高了飞行器大型薄壁曲面工件的支撑密度,有效减小了工件在加工中的受力变形。介绍了该系统的总体方案及工作原理,并对系统控制结构进行了分析,提出了一种混合式递阶控制结构。此外,详细阐述了控制系统的硬软件设计。

主 题 词：飞行器柔性工装 机器人 混合式递阶控制 控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132x.2012.13.004

馆 藏 号：203419847...