基于CompactRIO的小麦精播机器人控制系统

作     者：林海波 董树亮 张颖 孙中旭 仪垂杰 

作者机构：青岛理工大学机械工程学院青岛266520 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2013年第34卷第S1期

页      码：99-105页

摘      要：小麦单粒精播技术能够增加产量,节省良种,但是其推广的关键在于开发合适的小麦精密播种机械。本文围绕小麦精播机器人的要求,设计了一个四轮驱动四轮转向移动平台,以NI CompactRIO为核心开发了小麦精播机器人控制系统。本文基于PID控制算法,设计开发了变参数PID控制器,实现精播机器人的精确转弯、行走和排种等动作的自动控制,最后通过实验对设计的控制系统进行了验证,播种精度达到93%。

主 题 词：精密播种 机器人控制 四轮驱动四轮转向 变参数PID 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.19650/j.cnki.cjsi.2013.s1.020

馆 藏 号：203423790...