掘进机远程监控系统设计与位姿检测精度验证

作     者：张敏骏 臧富雨 吉晓冬 蔡岫航 吴淼 ZHANG Minjun;ZANG Fuyu;JI Xiaodong;CAI Xiuhang;WU Miao

作者机构：中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 

基　　金：国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046306) 

出 版 物：《煤炭科学技术》 (Coal Science and Technology)

年 卷 期：2018年第46卷第12期

页      码：48-53页

摘      要：为研究悬臂式掘进机远程控制与位姿检测方法精度验证问题,基于实地工况的调研,提出一种基于机载可编程控制器、机载传感系统、视频监控系统以及工控机的掘进机远程监控与位姿检测精度验证系统,并完成掘进机试验样机的改造,搭建模拟巷道,详细阐述了该系统的总体结构并说明了各部分的构建方法。以掘进机位姿检测试验为例,进行掘进机远程监控系统的调试与精度验证系统的功能性验证。结果表明,掘进机位姿测量精度验证系统与几种典型位姿测量方法的测角误差在1°以内,偏距误差在0.01 m以内,在试验过程中系统运行稳定且操作简便,显示界面直观,从而为掘进机远程监控与位姿测量技术进行了试验验证,为掘进机的无人化发展提供重要试验依据。

主 题 词：悬臂式掘进机 远程监控 位姿检测 精度验证 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.13199/J.CNKI.EST.2018.12.008

馆 藏 号：203423963...