一种新型三自由度力控末端执行器及其运动学和性能分析

作     者：张林 杨桂林 刘立涛 李建钢 柳丽 ZHANG Lin;YANG Gui-lin;LIU Li-tao;LI Jian-gang;LIU li

作者机构：宁波大学机械工程与力学学院浙江宁波315211 中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江宁波315201 浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室浙江宁波315201 

基　　金：NSFC-浙江两化融合联合基金(U1509202) 中科院STS项目(STS-ZJ-2016ZX01) 宁波市国际合作项目(2017D10023) 

出 版 物：《宁波大学学报（理工版）》 (Journal of Ningbo University：Natural Science and Engineering Edition)

年 卷 期：2019年第32卷第1期

页      码：38-43页

摘      要：提出了一种安装在工业机器人末端具有3个平动自由度的力控末端执行器,适用于工件狭小空间处的自动化打磨抛光.该执行器采用了3-PPa R并联机构构型,实现了紧凑对称的结构设计.为了提高执行器的定位精度和力控性能,采用了3个音圈电机驱动.首先,通过修正的G-K公式验证了机构的自由度,进行了机构运动学正逆解的分析;其次,建立了机构的雅可比矩阵,讨论了机构的奇异性;最后,利用数值法分析了机构的可达工作空间.研究成果为该执行器机构优化设计和样机研制提供了理论基础.

主 题 词：力控末端执行器 并联机构 自由度 运动学 奇异性 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-5132.2019.01.007

馆 藏 号：203423998...