全局快速终端滑模控制在欠驱动无人船镇定中的应用研究

作     者：关海滨 艾矫燕 GUAN Hai-bin;AI Jiao-yan

作者机构：广西大学电气工程学院广西南宁530004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61563002) 广西创新驱动发展专项(桂科AA17202032-2) 

出 版 物：《广西大学学报（自然科学版）》 (Journal of Guangxi University（Natural Science Edition）)

年 卷 期：2018年第43卷第6期

页      码：2172-2183页

摘      要：针对无人船存在镇定中收敛速度缓慢以及抖振而使其无法严格镇定至平衡点等问题,提出利用全局快速终端滑模控制方法加以解决。首先建立无人船的运动学模型和动力学数学模型;再利用微分同胚变换简化无人船的数学模型,从而简化控制器的设计;最后将数学模型分成两个子系统,使用全局快速终端滑模控制设计其控制律,并与快速终端滑模控制所进行的仿真对比分析。结果表明,全局快速终端滑模控制方法可以在有限时间内将无人船收敛至平衡点。

主 题 词：无人船 镇定 全局快速滑模控制 欠驱动 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2018.2172

馆 藏 号：203424054...