预应力钢筒混凝土管端口打磨机器人的压紧力可靠性分析

作     者：崔国华 崔康康 吴海淼 张艳伟 刘健 CUI Guo-hua;CUI Kang-kang;WU Hai-miao;ZHANG Yan-wei;LIU Jian

作者机构：河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038 上海工程技术大学智能机器人研发中心上海201620 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51775165) 河北省自然科学基金资助项目(E2015402130) 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2018年第25卷第6期

页      码：647-654页

摘      要：预应力钢筒混凝土管(prestressed concrete cylinder pipe,PCCP)在水利工程、工业供水等领域得到广泛应用。针对现有PCCP端口打磨方法效率低、打磨质量难以保证等问题,创新设计了一种PCCP承、插口打磨机器人。首先,根据工作服役环境要求,对端口打磨机器人进行了结构设计与样机制作,并通过现场试验分析该机器人的打滑失效问题;其次,根据打磨机器人克服摩擦力环绕承、插口作周向转动的打磨过程,在进行力学分析基础上建立其压紧力模型及可靠性模型,并采用随机摄动方法分析了整个打磨过程的动态可靠度,得到该打磨机器人可靠性最低的关键部位;最后,对影响端口打磨机器人可靠性的参数进行了灵敏度分析,得出使端口打磨机器人最快趋向可靠的参数为从动轮半径。研究结果为研发具有自主知识产权的大型PCCP自动化制造装备及进行下一步可靠性优化设计奠定了基础。

主 题 词：预应力钢筒混凝土管 端口打磨机器人 压紧力模型 可靠性 灵敏度 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1006-754X.2018.06.004

馆 藏 号：203424155...