基于视觉的移动分拣机器人系统研究

作     者：刘潇 万其 倪银堂 王振豪 散天泽 

作者机构：南京工程学院自动化学院江苏南京211167 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2018年第31卷第12期

页      码：91-93页

摘      要：随着信息化时代的来临,机器人智能分拣越来越广泛地应用于物流业,研究基于视觉的自主识别、定位、抓取、分类的移动分拣机器人系统具有重要意义。移动分拣机器人系统以STM32F4为主控制器,主要实现机器人在移动过程中完成快件的二维码识别、视觉定位及分拣任务,采用OV2640摄像头及二维码识别技术,实现对快件的识别和快件抓取平台的定位,建立平台视角坐标系,利用视角四顶点对机械臂控制的快速标定,推演了视觉定位坐标到机械臂舵机角度控制脉冲的变换算法,完成快件的识别、定位、抓取和分拣。实验结果表明,系统结构设计合理,硬件设计方案可行,控制算法正确,实现了高效的快件自动分拣功能,具有较好的应用前景。

主 题 词：视觉定位 图像识别 分拣 标定 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203424159...