床式下肢康复训练机器人模糊自适应阻抗控制

作     者：刘波 李艺 蔡校蔚 范泽峰 LIU Bo;LI Yi;CAI Xiaowei;FAN Zefeng

作者机构：苏州大学机电工程学院江苏苏州215000 

基　　金：国家863计划资助项目(2015AA042303 2015AA041002) 国家自然科学基金资助项目(51475314) 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2018年第47卷第6期

页      码：154-157,166页

摘      要：为解决肢体运动障碍患者的康复训练问题,设计了一款床式下肢康复训练机器人,搭建了床式下肢康复训练机器人控制系统。为提高下肢康复训练后期患者主动参与度,提出了模糊自适应阻抗控制方法用于主动训练控制。机器人通过检测与患者之间的人机交互作用力,判断患者主动运动意图,并且基于阻抗控制建立力与位置的动态关系。通过接触力测评实验选择不同体位的下肢康复训练方式。通过实验验证了模糊自适应阻抗控制的可行性,可以有效提高使用者的主动参与度。

主 题 词：康复训练机器人 模糊自适应 阻抗控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.06.040

馆 藏 号：203424166...