履带式越障机器人系统设计

作     者：王枭 王超星 刘淑晶 WANG Xiao;WANG Chaoxing;LIU Shujing

作者机构：北京市大兴区第一中学北京102600 三河市职教中心河北三河065200 北京石油化工学院机械工程学院北京102617 

出 版 物：《新技术新工艺》 (New Technology & New Process)

年 卷 期：2018年第12期

页      码：17-21页

摘      要：针对复杂地形环境的巡检作业,设计了一种履带式越障机器人。分析了复杂地形特点,确定了履带式越障机器人的系统方案,进而利用组件对机器人及越障机构进行了设计,并搭建了履带式越障机器人机械本体结构。基于BASRA主控板搭建了履带式越障机器人控制系统,并采用模块化的设计思想编写控制系统程序,进行了履带式越障机器人的越障性能试验。试验结果表明,履带式越障机器人可以顺利爬越2层台阶障碍物,为能够在复杂地形下进行巡检作业的机器人研究提供理论依据。

主 题 词：履带式越障机器人 系统方案 机械本体结构 越障机构 控制系统 性能试验 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16635/j.cnki.1003-5311.2018.12.006

馆 藏 号：203424255...