焦炉测温机器人运动学仿真及试验

作     者：罗璐 郭文亮 韩念琛 LUO Lu;GUO Wen-liang;HAN Nian-chen

作者机构：太原理工大学机械工程学院太原030024 太原理工大学机械电子工程研究所太原030024 太原理工大学化学化212学院太原030024 

基　　金：山西省重点研发计划项目(201603D421036) 山西省科技重大专项(MJH2015-04) 

出 版 物：《煤炭技术》 (Coal Technology)

年 卷 期：2018年第37卷第12期

页      码：245-247页

摘      要：针对焦化厂人工测量焦炉立火道温度过程中普遍存在的劳动强度大、测量误差大等问题,设计了一种用于焦炉测温的移动机器人。运用D-H参数法建立了测温机器人的运动学方程,对机器人末端执行器的运动进行理论推导,并利用ADAMS软件对机器人进行运动学仿真研究,最后利用测温机器人物理样机对运动过程进行测试。结果表明,机器人结构设计合理,运动学性能良好,能够满足焦炉测温需求。

主 题 词：测温机器人 直角坐标机器人 运动学分析 ADAMS虚拟样机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13301/J.CNKI.CT.2018.12.086

馆 藏 号：203424282...