Stewart 运动平台的雅可比矩阵条件数的研究

作     者：李维嘉 

作者机构：华中理工大学交通科学与工程学院 

出 版 物：《华中理工大学学报》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology)

年 卷 期：1997年第25卷第11期

页      码：33-35页

摘      要：从运动学的观点出发，对Ｓｔｅｗａｒｔ平台的雅可比矩阵的条件数与结构尺寸之间的关系进行了分析，给出了机构的结构参数与雅可比矩阵条件数之间的无量纲化关系曲线．在此基础上，得出了益于降低条件数、提高机构的运动控制性能的设计参数．

主 题 词：Stewart平台 雅可比矩阵 条件数 机械运动 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.1997.11.011

馆 藏 号：203425098...