基于模糊PID融合的柔性机械臂振动压电主动控制研究

作     者：余跃庆 周刚 方道星 

作者机构：北京工业大学北京100022 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50575002) 北京市自然科学基金资助项目(3062004) 北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目(PHR(IHLB)) 北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2008年第19卷第15期

页      码：1836-1841页

摘      要：针对含有压电智能结构的柔性机械臂,提出了基于模糊PID融合控制理论的柔性机械臂振动主动控制方法。搭建了悬臂梁和平面1R、2R柔性机械臂实验装置,并设计了相应的控制系统,通过实验实现了柔性机械臂振动的主动控制,实验结果显示,该方法可以抑制柔性机械臂振动,具有响应快、鲁棒性好等特点,且该方法不依赖于柔性机械臂动力学模型,算法简单,实时性好。

主 题 词：模糊PID融合控制 柔性机械臂 压电陶瓷 振动主动控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203425139...