仿人机器人跑步运动的实现与速度控制

作     者：魏航信 吴伟 刘明治 WEI Hang-xin;WU Wei;LIU Ming-zhi

作者机构：西安石油大学机械工程学院西安710065 西安电子科技大学机电工程学院西安710071 

基　　金：高等学校博士点基金资助项目(K0140104) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2008年第24卷第6期

页      码：39-41,63页

摘      要：以仿人机器人动力学方程为基础,采用"虚拟腿"的方法,实现仿人跑步机器人三维方向的跑步动作。在起跳阶段通过求解"虚拟腿"的二自由度动力学方程,确定机器人质心的轨迹,在飞行阶段机器人质心按照自由落体运动;然后对机器人双脚的运动和上臂的运动进行规划,通过机器人动力学方程求解各个关节的力矩。最后通过调节机器人在起跳阶段最初时刻"虚拟腿"和铅垂线的夹角控制机器人的跑步速度。仿真结果表明,机器人可以实现稳定的跑步动作,并可以很方便地对前向跑步速度进行控制,证实了文中所介绍方法的有效性。

主 题 词：仿人机器人 跑步机器人 动力学 控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2008.06.025

馆 藏 号：203425256...