基于动态滑模控制的移动机器人路径跟踪

作     者：徐玉华 张崇巍 鲍伟 傅瑶 汪木兰 XU Yu-hua;ZHANG Chong-wei;BAO Wei;FU Yao;WANG Mu-lan

作者机构：合肥工业大学电气与自动化工程学院安徽合肥230009 南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点实验室江苏南京211167 

基　　金：先进数控技术江苏省高校重点建设实验室基金资助项目(KXJ07127) 

出 版 物：《合肥工业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hefei University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2009年第32卷第1期

页      码：28-31页

摘      要：文章研究了室内环境下基于彩色视觉的移动机器人路径跟踪问题,利用颜色信息提取路径,简化了图像的特征提取;拟合路径参数时引入RANSAC方法,以提高算法的可靠性;在移动机器人非线性运动学模型的基础上,设计了一阶动态滑模控制器,并通过仿真验证了控制器的有效性。

主 题 词：移动机器人 视觉导航 路径跟踪 动态滑模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-5060.2009.01.008

馆 藏 号：203425277...