带噪声统计估计器的Unscented卡尔曼滤波器设计

作     者：赵琳 王小旭 薛红香 夏全喜 ZHAO Lin;WANG Xiao-xu;XUE Hong-xiang;XIA Quan-xi

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金项目(60474046) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2009年第24卷第10期

页      码：1483-1488页

摘      要：针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声先验统计未知或不准确时滤波精度下降甚至发散的问题,基于极大后验(MAP)估计原理,设计了一种带噪声统计估计器的UKF.该UKF滤波算法在进行状态估计的同时,能实时估计和修正噪声均值和协方差.相比于传统UKF,所提出的UKF具有应对噪声统计变化的自适应能力.仿真结果表明了该UKF滤波算法的有效性.

主 题 词：Unscented卡尔曼滤波器 极大后验估计 噪声统计估计器 自适应能力 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2009.10.45.zhaol.004

馆 藏 号：203425718...