悬索驱动并联机器人的非线性PD控制研究

作     者：杜敬利 保宏 陈光达 DU Jing-li;BAO Hong;CHEN Guang-da

作者机构：西安电子科技大学机电工程学院西安710071 

基　　金：高校基本科研业务费资助项目 国家自然科学基金(50775170)的资助 

出 版 物：《振动与冲击》 (Journal of Vibration and Shock)

年 卷 期：2010年第29卷第2期

页      码：141-144页

摘      要：基于悬链线方程建立了大跨度悬索的索力与索端位移和索长之间的增量关系,同时推导出机器人末端执行器的位移偏差与悬索作用力增量之间的关系,据此构造出系统的动力学方程。采用李雅普诺夫法先对末端执行器上的合力设计反馈控制器,然后结合系统的动力学方程,构造出以索长调整量为控制输入时的非线性PD控制器。数值算例证明了控制算法的有效性。

主 题 词：索牵引机器人 动力学 非线性控制 轨迹跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-3835.2010.02.032

馆 藏 号：203425830...