光电伺服控制系统多回路内模控制器分析与设计

作     者：周晓尧 范大鹏 张智永 张文博 Zhou Xiaoyao;Fan Dapeng;Zhang Zhiyong;Zhang Wenbo

作者机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073 

基　　金：国家自然科学基金(50805144) 湖南省自然科学基金(09JJ4029) 

出 版 物：《红外与激光工程》 (Infrared and Laser Engineering)

年 卷 期：2011年第40卷第10期

页      码：2020-2027页

摘      要：针对光电稳定平台中伺服控制系统的模型不确定性、内外部扰动和传感器误差等各项因素,提出基于多回路、双自由度内模控制的稳定环控制器设计方法,实现对各项误差因素的控制器分层设计。首先,对伺服控制系统的单回路控制结构和多回路内模控制结构进行描述,并深入分析了两者的误差扰动和模型扰动抑制性能;然后,详细讨论了多回路内模控制结构中,电流环、速度环和稳定环控制器的详细设计过程,并给出基于双DSP的伺服控制系统硬件电路设计和软件流程实现。最后,系统的时域特性实验和载体姿态扰动、摩擦力矩干扰、模型参数摄动实验表明:多回路内模控制结构具有良好的指令跟踪精度、扰动抑制性能和鲁棒特性,最终的稳定精度达到0.006°(0.1 mrad)。

主 题 词：光电伺服控制 多回路 双自由度内模控制 控制器设计 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 0702[理学-物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-2276.2011.10.038

馆 藏 号：203426545...