一种通用柔性末端执行器设计和分析

作     者：李伟 路敦民 刘逸思 李宁 

作者机构：北京林业大学工学院北京100083 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(YX2013-27) 北京市大学生科学研究与创业行动计划资助项目(121002246) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2014年第31卷第4期

页      码：37-41页

摘      要：设计了一种用于水果采摘机器人的通用柔性末端执行器,该末端执行器采用电机带动丝杠螺母机构,驱动平行四边形连杆机构实现动作。通过调整定位螺母改变左右手指相对方向可以分别实现对球状物体和圆柱状物体的抓取动作。为了保护某些表皮娇嫩的水果,该末端执行器增加了柔性抓取功能,并且抓取刚度可以调节。最后对末端执行器进行运动学和力学分析,并用MATLAB进行了仿真分析。

主 题 词：末端执行器 采摘机器人 运动学 力学 MATLAB仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2014.04.008

馆 藏 号：203427739...