移动机器人的全局轨迹跟踪控制

作     者：吴卫国 陈辉堂 王月娟 WU Wei-guo;CHEN Hui-tang;WANG Yue-juan

作者机构：同济大学电气工程系上海200092 

基　　金：国家自然科学基金 上海市自然科学基金资助课题 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2001年第27卷第3期

页      码：326-331页

摘      要：考察了移动机器人的轨迹跟踪问题 ,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性 ,基于后退 (backstepping)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器 .该方法将系统分解为低阶子系统来处理 ,利用中间虚拟控制量和部分 L yapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析 .

主 题 词：移动机器人 轧迹跟踪控制 运动学模型 Lyapunov函数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.2001.03.006

馆 藏 号：203427855...