基于Atmega128的六足机器人设计及其步态分析

作     者：段志国 吕庭 Duan Zhi-guo;Lv Ting

作者机构：常熟理工学院电气与自动化工程学院江苏常熟215500 

出 版 物：《自动化与仪器仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2015年第4期

页      码：90-92页

摘      要：在基于仿生学的基础上,设计了一款六足机器人。以Atmega128型单片机为控制核心,通过调节18路输出PWM波的占空比,实现对18个舵机的转角控制,进而使得机器人完成相应的动作。机器人全身有18个自由度,具备强大的越障能力和机体灵活性。实验结果表明,该机器人能够接收指令切换多种步态,在多种地面状况下稳定运行。

主 题 词：六足机器人 机械设计 步态分析 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.1001-9227.2015.04.090

馆 藏 号：203428580...