基于改进光流法和纹理权重的视觉里程计

作     者：吴荻 战凯 肖小凤 WU Di;ZHAN Kai;XIAO Xiao-feng

作者机构：北京科技大学机械学院北京100083 北京矿冶研究总院北京100160 

基　　金：国家863高技术研究发展计划基金项目(2011AA060408) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2019年第40卷第1期

页      码：230-235页

摘      要：提出一种基于改进Census变换和不同纹理区域的直接法视觉里程计。为解决直接法视觉里程计中像素误差对结果造成较大影响的问题,使用改进的Census变换计算LK光流。在传统Census变换中增加邻域周围像素和邻域均值像素的比较关系。针对图像中不同纹理区域的特征点,在相机位姿计算过程中,根据其所在区域的纹理复杂程度设定不同的权重值。使用TUM和KITTI数据库为测试平台,分别验证了ORB、FAST、BRISK这3种不同检测子的光流跟踪结果,并验证了改进视觉里程计的正确性和有效性。

主 题 词：直接法视觉里程计 LK光流 Census变换 特征提取 不同纹理权重 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2019.01.038

馆 藏 号：203428621...