基于螺旋模型的仿人机器人步态参数优化算法

作     者：李晓雨 王浩 方宝富 LI Xiaoyu;WANG Hao;FANG Baofu

作者机构：合肥工业大学计算机与信息学院合肥230601 

基　　金：安徽省自然科学基金项目(No.1708085MF146) 四川省科技支撑计划项目(No.2016GZ0389) 中国教育部创新团队项目(No.IRT17R32)资助~~ 

出 版 物：《模式识别与人工智能》 (Pattern Recognition and Artificial Intelligence)

年 卷 期：2018年第31卷第11期

页      码：1018-1027页

摘      要：步行运动是仿人机器人运动控制的关键环节之一.为了实现快速、稳定的步态,在协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)的基础上,文中提出仿人机器人螺旋模型算法.在步行优化过程中,将优化任务先划分为3个子任务,按照优化目标分别挑选参数加入相应优化组,同时构建CMA-ES优化器.根据不同的学习目标设计每个CMA-ES优化器,在前一优化组优化结果基础上结合新的需求进行螺旋迭代优化,最终达到既定的学习目标,获得最佳参数值.文中算法应用在HfutEngine仿真3D球队中,机器人的相关步态测试数据显示算法效果较佳.

主 题 词：仿人机器人 运动控制 螺旋模型 协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES) 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16451/J.CNKI.ISSN1003-6059.201811006

馆 藏 号：203428799...