基于TOF相机的靶标识别与位姿测量系统设计

作     者：赵树磊 刘敬猛 张慧 吕志宇 Zhao Shulei;Liu Jingmeng;Zhang Hui;Lv Zhiyu

作者机构：北京航空航天大学自动化与电气工程学院北京100083 

出 版 物：《电子技术应用》 (Application of Electronic Technique)

年 卷 期：2019年第45卷第1期

页      码：81-84页

摘      要：设计了以激光为驱动光源的TOF相机嵌入式系统,采集灰度图像和深度图像对合作靶标进行实时检测识别、匹配,并求出目标物体的位姿信息。所使用的靶标为圆形靶标,采用经典的阈值算法,提取靶标的形心坐标以及计算圆心率作为靶标识别的条件,使用经典的确定性退火算法完成靶标配,得到两组三维坐标值,利用SVD方法求解位姿数据。在实验中,利用TOF相机解算的姿态角度精度能够达到0.13°,位置平移精度有0.6%,能够准确识别靶标并且计算位姿,验证了此TOF相机用于交会对接、SLAM等领域的可行性。

主 题 词：TOF相机 靶标识别 确定性退火算法 位姿解算 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16157/j.issn.0258-7998.182620

馆 藏 号：203429083...