工业机器人模块化建模与验证

作     者：梁婷 王瑞 李晓娟 关永 LIANG Ting;WANG Rui;LI Xiao-Juan;GUAN Yong

作者机构：首都师范大学信息工程学院北京100048 

基　　金：国家自然科学基金项目(61572331 61472468 61602325 61373034) 国家科技支撑计划基金项目(2015BAF13B01) 北京市科委基金项目(LJ201607) 北京市教委科研基地建设基金项目(TJSHG201510028010) 北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划基金项目(IDHT20150507) 国际科技合作计划基金项目(2011DFG13000) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2019年第40卷第1期

页      码：209-217页

摘      要：为降低对机器人系统的建模难度,提升建模效率,提出一种对工业机器人的任务控制系统和通信系统模块化建模与验证的方法。基于模型检测技术,将系统划分成相对独立的子模块,对各子模块分别用时间自动机建模,得到一系列模块化模型,模块化模型通过组合形成系统的完整模型网络;在UPPAAL (模型检测工具)中对该完整模型网络的关键属性进行验证。设计基于OUR-1工业机器人的应用案例对该方法进行验证,验证结果表明,该方法可正确建立机器人系统模型,有效降低建模难度,提升建模效率,为复杂机器人系统提供了可参考的建模验证思路。

主 题 词：模块化建模 工业机器人 模型检测 时间自动机 UPPAAL 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2019.01.035

馆 藏 号：203429259...