车载激光捷联惯导系统初始对准可观测性分析

作     者：高亢 任顺清 陈希军 王振桓 李巍 Gao Kang;Ren Shunqing;Chen Xijun;Wang Zhenhuan;Li Wei

作者机构：哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家自然科学基金(61703123) 黑龙江省自然科学基金(F2016027) 

出 版 物：《中国激光》 (Chinese Journal of Lasers)

年 卷 期：2018年第45卷第12期

页      码：41-47页

摘      要：对里程计辅助的车载激光捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题进行了可观测性分析。首先,考虑里程计刻度系数误差、惯性测量单元零偏、SINS安装误差角等系统误差项建立了系统方程。然后,从系统方程出发,将系统可观测性问题转化为判断系统状态量是否存在唯一解的问题,利用全局可观测性分析方法对系统状态进行了可观测性分析,并给出了一种系统可观测的充分条件。最后,根据可观测性分析结论设计了初始对准算法及在轨激励方式。通过扩展卡尔曼滤波器对里程计辅助的车载激光SINS初始对准进行了计算机仿真,仿真结果验证了理论分析结果的正确性。

主 题 词：激光技术 捷联惯导系统 初始对准 里程计 可观测性 非线性系统 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 0805[工学-能源动力学] 0811[工学-水利类] 0702[理学-物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3788/CJL201845.1201007

馆 藏 号：203429295...