基于T-S模糊模型的无人机混合H2/H∞控制

作     者：孙妙平 丁楠 年晓红 SUN Miaoping;DING Nan;NIAN Xiaohong

作者机构：中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410075 

基　　金：国家自然科学基金项目(61403425) 

出 版 物：《控制与信息技术》 (CONTROL AND INFORMATION TECHNOLOGY)

年 卷 期：2018年第6期

页      码：59-67页

摘      要：为了实现无人机稳定跟踪期望的轨迹,文章提出一种混合H2/H∞的控制策略,其将四旋翼无人机分为高度、位置和姿态3个子系统,并通过选择合适的前件变量对3个子系统分别建立T-S模糊误差模型,然后采用区间矩阵的方法描述升力系数、阻力系数和转动惯量等不确定项。为了保证无人机在微风等外部扰动的影响下能够稳定飞行,基于线性矩阵不等式方法和极点配置理论,文章设计了D稳定约束的混合H2/H∞控制器。四旋翼无人机的仿真结果验证了该控制策略的有效性。

主 题 词：混合H2/H∞控制 T-S模糊误差模型 D稳定约束 区间矩阵 线性矩阵不等式 无人机 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.13889/J.ISSN.2096—5427.2018.06.010

馆 藏 号：203429507...