空间五指灵巧手单指力柔顺控制系统设计

作     者：王小涛 徐彤彤 WANG Xiao-tao;XU Tong-tong

作者机构：南京航空航天大学航天学院南京210016 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2019年第19卷第1期

页      码：90-96页

摘      要：为了可靠稳定地抓握物体,空间五指灵巧手大多采用主动柔顺控制方法。针对单指研究了腱空间和关节空间两种阻抗控制方法。基于所研制灵巧手系统参数建立的动力学模型,对两种方法进行了仿真分析。仿真结果验证了腱张力分配算法和两种控制器设计的有效性。关节空间控制方法消除了耦合效应,从而具有更好的跟踪性能。

主 题 词：空间五指灵巧手 柔顺控制 阻抗控制 控制率 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-1815.2019.01.014

馆 藏 号：203429630...