基于反步法的自适应神经网络EPS摩擦补偿

作     者：赵林峰 邵文彬 徐飞扬 陈无畏 Zhao Linfeng;Shao Wenbin;Xu Feiyang;Chen Wuwei

作者机构：合肥工业大学汽车与交通工程学院合肥230009 安徽江淮汽车集团股份有限公司技术中心合肥230601 

基　　金：江苏省道路载运工具新技术应用重点实验室开放课题(BM20082061703) 国家自然科学基金(51675151 U1564201 61673154和51375131)资助 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2018年第40卷第12期

页      码：1454-1460,1474页

摘      要：为消除EPS系统在制造和装配过程中造成的摩擦力矩个体差异的影响,本文中首先建立了EPS动力学模型,并考虑到转向系统摩擦的不确定性、非线性和个体差异,建立了基于Lu Gre模型的转向系统摩擦模型,设计了摩擦状态观测器。然后,提出了一种基于反步法的自适应神经网络控制策略,对EPS的摩擦进行补偿,并通过Lyapunov稳定定理证明其稳定性。最后,进行仿真和硬件在环试验,结果表明:采用自适应神经网络控制策略改善了电机电流跟踪性能,加入摩擦补偿后提高了EPS的转向轻便性和回正性能,且在一定程度上抑制了因摩擦不确定性和EPS产品个体差异性造成的摩擦力矩波动。

主 题 词：电动助力转向 摩擦补偿 LuGre模型 反步法 自适应神经网络 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.19562/j.chinasae.qcgc.2018.012.011

馆 藏 号：203429788...