快速二阶终端滑模控制及其在下肢外骨骼的应用

作     者：宋胜利 陈文浩 张兴龙 曹宇轩 SONG Sheng-li;CHEN Wen-hao;ZHANG Xing-long;CAO Yu-xuan

作者机构：陆军工程大学野战工程学院南京210007 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2019年第34卷第1期

页      码：162-166页

摘      要：为了提高传统二阶终端滑模控制的全局收敛性,提出一种快速二阶终端滑模控制算法.设计一种二阶趋近律,将绝对值函数隐藏在积分项里,并增加线性项以提高全局收敛性.当系统状态未到达滑模面时,采用二阶趋近律,并通过调整参数避免奇异问题;当系统状态到达滑模面时,采用不含不连续符号项的指数趋近律,以保证控制误差有限时间收敛.采用Lyapunov直接法证明快速二阶终端滑模控制算法的稳定性,及其比super twisting算法具有更优良的收敛特性.以下肢外骨骼为研究对象,建立动力学模型.在考虑建模误差和外部干扰的情况下,将该算法应用于下肢外骨骼的姿态控制.仿真结果表明,所提出的控制算法能够有效抑制抖振,并且比super twisting算法具有更良好的跟踪性能,验证了该算法的有效性.

主 题 词：二阶终端滑模控制 抖振 收敛速度 下肢外骨骼 super twisting算法 Lyapunov直接法 

学科分类：08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2017.0976

馆 藏 号：203430051...