通用型工业机器人拖动示教臂系统的研究

作     者：邰文涛 芮鹏 

作者机构：哈工大机器人集团股份有限公司黑龙江哈尔滨150000 

出 版 物：《机电信息》 (Mechanical and Electrical Information)

年 卷 期：2018年第36期

页      码：60-61,63页

摘      要：工业机器人在工业加工领域使用越来越广泛,主要示教方式有离线编程、示教器编程、牵引示教等。现设计一种通用型拖动示教系统,可广泛用于大部分工业机器人示教。首先分析机器人运动学模型,求解运动学方程,建立示教臂机械误差补偿模型,实现对示教臂运动学模型参数的修正;然后优化示教臂末端坐标系校准模型,设计示教臂本体结构,优化示教臂结构参数和性能,从而实现通用型示教臂的设计与研究。

主 题 词：工业机器人 示教臂 快速示教 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2018.36.028

馆 藏 号：203430205...