一种绳牵引上肢康复机器人结构设计与有限元分析

作     者：余俊炜 许洪斌 徐涛金 张成杰 路世青 Yu Junwei;Xu Hongbin;Xu Taojin;Zheng Chengjie;Lu Shiqing

作者机构：重庆理工大学机械工程学院重庆400054 重庆文理学院重庆402160 山口大学日本山口755-8611 

基　　金：重庆市人工智能技术创新重大主题专项重点研发项目(cstc2017rgzn-zdyfX0010) 重庆理工大学校级项目:两点悬臂绳牵引上肢康复机器人(YCX2016222) 重庆市教委科学技术研究基础项目/应用基础研究(KJ1600919) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2018年第42卷第12期

页      码：93-97页

摘      要：针对现有上肢康复机器人具有惯性冲击大易造成患者二次伤害的问题,采用混联机构形式,设计一种绳牵引式上肢康复机器人的新构型。为保障该康复机器人的安全性和稳定性,采用ANSYS Workbench对上肢康复机器人结构进行静强度分析与模态分析,并应用多目标遗传算法对支撑机架进行了轻量化优化设计。分析结果表明,相比较优化前,支撑机架总质量减少了48%,同时得到优化后整体机架的固有特性,为后期控制策略做准备。

主 题 词：混联机构 绳牵引 康复机器人 有限元分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2018.12.017

馆 藏 号：203430225...