剪枝机器人的虚拟样机建模与运动学分析

作     者：陆叶 杨云兰 LU Ye;YANG Yunlan

作者机构：茂名职业技术学院机电信息系广东茂名525000 

基　　金：茂名市科技计划资助项目(茂科字51号) 茂名市科技计划资助项目(茂科字11号) 茂名职业技术学院科研项目(茂职院23号) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2015年第33卷第1期

页      码：73-75页

摘      要：为了解决园林果树枝条修剪作业的效率低和成本高等问题,提出剪枝机器人的研究,首先利用UG软件对剪枝机器人建立三维模型,接着用改进的D-H法建立运动学的数学模型,由此推导出运动学方程,进而得到机器人的结构参数。为验证结构设计和运动学方案的合理性,由Matlab求出机器人的工作空间,在ADAMS中建立虚拟样机模型,进行了机器人正逆运动学仿真分析,采集数据并输出运动曲线,为控制系统和轨迹规划的设计,以及物理样机的制造提供了理论依据。

主 题 词：剪枝机器人 虚拟样机 建模 运动学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2015.01.021

馆 藏 号：203433609...