Delta并联机器人的参数优化设计研究

作     者：王旭同 方坤 褚立峰 殷海源 WANG Xu-tong;FANG Kun;CHU Li-feng;YIN Hai-yuan

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 鸡西大学黑龙江鸡西158100 中核华原钛白股份有限公司兰州732850 

出 版 物：《煤矿机械》 (Coal Mine Machinery)

年 卷 期：2005年第26卷第7期

页      码：38-40页

摘      要：结构参数优化是并联机器人运动学设计的最终目标。针对Delta机器人提出了一种结构参数优化设计方法。首先对机构进行运动学分析得到局部灵活度的性能评价指标,其次将局部性能评价指标综合为全域性能指标,将尺度综合问题归结为一类参数优化问题。该方法对这类以及其它并联机构的运动学设计理论有一定指导意义。

主 题 词：并联机器人 参数优化 工作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-0794.2005.07.018

馆 藏 号：203433893...