基于高增益观测器的船舶航迹鲁棒跟踪控制

作     者：王虎军 王璐 WANG Hujun;WANG Lu

作者机构：中国劳动关系学院高职学院北京100048 上海交通大学自动化系上海200240 

出 版 物：《中国造船》 (Shipbuilding of China)

年 卷 期：2015年第56卷第3期

页      码：146-153页

摘      要：为实现水面船舶的航迹精确跟踪控制,考虑了海浪干扰对控制系统的影响,提出了基于高增益观测器的鲁棒最优控制方法。首先,针对系统内部不确定性和外界扰动对控制精度带来的影响,建立了含有系统复合扰动的非线性航迹跟踪模型;进而,设计高增益观测器对系统复合扰动进行估计和补偿,并设计一个带有前馈补偿器的最优控制器,获得系统的期望跟踪性能。最后针对某船舶进行了航迹跟踪控制的数值仿真试验,仿真结果表明设计的控制器对外界海浪干扰有较好的抑制作用,可以实现船舶航迹的精确跟踪。

主 题 词：船舶航迹跟踪 高增益观测器 最优控制 Lyapunov 稳定性理论 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-4882.2015.03.016

馆 藏 号：203435335...