基于振动特性的码垛机器人结构优化

作     者：万英和 吴连松 武冰昕 陈芳 杨金鹏 WAN Ying-he;WU Lian-song;WU Bing-xin;CHEN Fang;YANG Jin-peng

作者机构：北京机械工业自动化研究所有限公司北京100120 北京万集科技股份有限公司北京100193 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2018年第40卷第12期

页      码：51-55页

摘      要：以设计的四自由度高速重载码垛机器人为研究对象,基于有限元建模法与AYSYS软件建立了其柔体动力学模型,对其末端振动进行了分析与求解。对码垛机器人进行模态分析,分析机器人振动形式以及振动最薄弱的部位。针对振动最薄弱的部分提出了一种基于码垛机器人末端振动特性,对其构件结构尺寸参数进行优化的方法。以大臂为例,通过截面尺寸优化,在不增加重量的前提下,使其末端振动的最大振幅得到了一定的改善。该研究为码垛机器人动态特性分析以及基于机器人末端振动特性的结构优化提供了理论基础与依据。

主 题 词：高速重载 码垛机器人 振动特性 尺寸优化 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203441347...