可着陆式水下机器人的多体动力学建模与仿真

作     者：张宏伟 侯巍 王晓鸣 王树新 梁捷 ZHANG Hong-wei;HOU Wei Shu-xin;WANG Xiao-ming;WANG Shu-xin;LIANG jie

作者机构：天津大学机械学院天津300072 国家海洋技术中心天津300111 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2001AA632010) 

出 版 物：《海洋技术》 (Ocean Technology)

年 卷 期：2006年第25卷第4期

页      码：6-10页

摘      要：可着陆式水下机器人由于变浮力机构的设计要求,其外形与结构较之传统的水下航行器更为复杂。在设计阶段对可着陆式水下机器人进行仿真和操纵性分析具有重要意义。文中采用多体系统动力学方法分析可着陆式水下机器人动力学特性,将作用在系统各组成部分上的流体动力、推进力以及其它作用力分别计算和考虑,建立了多体动力学模型,并进行了三维空间运动仿真。该方法为具有较复杂附体结构的水下机器人设计和动力学仿真提供了有效途径。

主 题 词：可着陆式水下机器人 多体系统动力学 操纵性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-2029.2006.04.002

馆 藏 号：203448696...