喷漆机械手优化设计及其计算扭矩控制

作     者：杨志永 张大卫 吴军 

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 

基　　金："复杂型面隐身涂料自动喷涂配套夹具设计与制造"经费资助 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2003年第31卷第5期

页      码：52-54,86页

摘      要：针对某发动机进气管道长且为变截面等特点 ,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆。文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸 ,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩。并据此设计出该机器人各参数。最后通过计算扭矩控制使各关节变量达到目标值。

主 题 词：喷漆机械手 优化设计 计算扭矩控制 灵活度 动力学 发动机 进气管 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2003.05.018

馆 藏 号：203448737...