基于遗传算法的柔性机械臂的同时优化设计

作     者：肖志权 崔玲丽 

作者机构：中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100080 

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (698850 0 7) 国家杰出青年基金资助项目 (60 1 2 531 0 ) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2004年第26卷第2期

页      码：170-175页

摘      要：针对单连杆柔性机械臂系统 ,采用同时设计的方法 ,对包含柔性机械臂结构参数、传感器参数和控制器参数的系统模型进行整体优化设计 ,改进的遗传算法用于参数的全局寻优 .仿真结果显示 ,优化设计后的单连杆柔性机械臂为变截面梁 ,可以仅采用简单的控制器 (PD控制器 )达到减小梁末端振动的效果 .

主 题 词：遗传算法 柔性机械臂 同时设计 优化 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2004.02.016

馆 藏 号：203448846...