关于纯追踪模型的讨论

作     者：孙怀江 杨静宇 

作者机构：南京理工大学计算机系南京210094 

出 版 物：《计算机学报》 (Chinese Journal of Computers)

年 卷 期：2002年第25卷第12期

页      码：1445-1449页

摘      要：AL VINN是美国 CMU大学为其自主车 NAVL AB设计的导航系统 ,其核心是多层感知机神经网络模型 .纯追踪 (Pure Pursuit,PP)模型在 AL VINN中起着十分重要的作用 ,即为虚拟样本产生期望的转弯方向 .但在 PP模型主要出处 Pomerleau的文章中 ,有关该模型的阐述不是很准确 ,甚至存在矛盾 ,一些重要的计算公式存在错误 .为此该文准确地阐述了 PP模型的基本思想和用法 ,区分了 PP正问题和 PP反问题 ,给出了正确的计算公式 ,计算机模拟实验验证了有关结论和计算公式的正确性 .

主 题 词：纯追踪模型 神经网络 自主车 道路跟踪 虚拟样本 计算机模拟 导航系统 车辆行驶 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 081105[081105] 082303[082303] 0804[工学-材料学] 0825[工学-环境科学与工程类] 082302[082302] 0811[工学-水利类] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0254-4164.2002.12.023

馆 藏 号：203448884...