菠萝采摘机械手的设计与试验(英文)

作     者：王海峰 李斌 刘广玉 徐丽明 Wang Haifeng;Li Bin;Liu Guangyu;Xu Liming

作者机构：中国农业机械化科学研究院北京100083 国家农业智能装备工程技术研究中心北京100089 中国农业大学工学院北京100083 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2012年第28卷第S2期

页      码：42-46页

摘      要：为实现菠萝自动化收获,以减轻劳动负担、降低收获成本、提高收获效率,该文根据菠萝的生长特性,确定采用 2个步骤将菠萝摘取的方案:首先,手爪从水平方向将菠萝抓稳,然后通过旋转将菠萝掰断。按照本方案,设计的菠萝自动采摘手爪包括手部抓取机构,手部驱动机构和手部旋转机构 3 部分,分别实现对菠萝的抓取和掰断功能,并设计了以 AT89C51单片机为核心的控制系统,控制 2 个步进电机。通过采摘试验,表明该机构和控制系统能够实现对菠萝的采摘,确定手部旋转机构的旋转角度为 180°,抓取时间为 21～24 s。该研究可为田间菠萝采摘机器人关键部件研发提供参考。

主 题 词：设计 试验 机器人 机械手 菠萝采摘 AT89C51 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 09[农学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-6819.2012.z2.008

馆 藏 号：203449377...