高压输电线路救援机器人结构设计与分析

作     者：闫寒 吴功平 曹琪 杨松 YAN Han;WU Gong-ping;CAO Qi;YANG Song

作者机构：武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072 广东科凯达智能机器人有限公司广东佛山528000 国网吉林省电力有限公司白山供电公司吉林白山134300 

基　　金：高压输电线路智能巡检机器人关键技术 产品及其产业化(2015IT100143) 高压输电线路智能巡检机器人关键技术 产品及其产业化(2015CXTD01) 高压输电线路巡检机器人关键技术 产品及应用示范(2015B090922007) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2019年第1期

页      码：20-23,28页

摘      要：针对现有高压输电线路巡检机器人技术尚不成熟,及当巡检机器人在地线上出现故障时需人工上线拖回所存在的弊端,提出一种单档段救援作业机器人。分析了高压输电线路单档段救援机器人的作业环境与救援任务,设计了救援机器人的总体结构形式和各总成的具体结构,并对所设计的结构进行了三维建模仿真。对救援末端夹爪做了力学特性分析,得到夹爪应力云图,验证了设计的合理性。对救援夹爪做了模态分析计算,得到救援夹爪的单元密度分布云图,并在此基础上对夹爪做了拓扑优化,得到优化后的模型。开发出样机且在松长甲线上试验运行成功,验证了设计的实用型与合理性。

主 题 词：高压输电线 救援机器人 末端夹爪 力学分析 拓扑优化 现场试验运行 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2019.01.006

馆 藏 号：203453468...