智能制造系统的6R工业机器人仿真和监控平台

作     者：王博 黎柏春 杨建宇 于天彪 王宛山 WANG Bo;LI Baichun;YANG Jianyu;YU Tianbiao;WANG Wanshan

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金项目(51505072) 中央高校基本科研业务专项资金项目(N160303001) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2019年第40卷第2期

页      码：365-373页

摘      要：为了提高工业机器人的交互性,进行了构建具有三维可视化环境的人机交互系统研究。本文以6R机器人为对象建立了机器人运动学模型,利用矢量积方法推导了雅克比矩阵,为仿真和监控数据的可视化奠定了基础。给出了可视化环境的实现方案,设计了编译控制指令和仿真的算法流程,并以JOpen Show Var作为网络通信开发包设计了监控的通信结构。开发实现了机器人的仿真和监控系统,并进行了实验验证。实验结果表明该系统具有形象直观的人机交互环境,而且具有良好的监控实时性。

主 题 词：智能制造 6R工业机器人 机器人仿真 机器人监控 OpenGL 运动学模型 人机交互 

学科分类：0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.201707044

馆 藏 号：203453534...