冗余并联机构奇异性与静力学分析

作     者：唐可 万小金 鲁凯 Tang Ke;Wan Xiaojin;Lu Kai

作者机构：武汉理工大学汽车工程学院现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 

基　　金：国家自然科学基金(51575417) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2019年第43卷第1期

页      码：44-49页

摘      要：研究了一种6自由度可移动冗余并联机构的奇异性与静力学性能及其定姿态实时优化设计。建立该并联机构的静力学雅可比矩阵,分析了该并联机构的奇异性、静力学性能指标。调节并联机构定平台腿部位置,使并联机构的静力学传递性能得到提高。绘制了基于雅可比矩阵的性能图谱,直观地观察并联机构在不同位置的静力学力和力矩的传递性能。通过分析可知冗余并联机构具有可以消除奇异的优点,同时通过调节腿部位置也大大提高了并联机构的静力学传递性能。

主 题 词：冗余并联机构 雅可比矩阵 奇异性 静力学性能 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.01.010

馆 藏 号：203453697...